V roce 1976 ho odsoudili v procesu se členy hudebních skupin The Plastic People of the Universe a DG 307 na osm měsíců. V roce 1977 podepsal Chartu 77 a až do své emigrace pracoval v manuálních profesích. Na začátku 80. let ho Státní bezpečnost přinutila k emigraci. Nakonec se usadil ve švýcarském Curychu. Až do roku 1997 tu působil jako evangelický farář. K tomuto povolání se vrátil po roce 1989 i v Československu. Kázal například v Betlémské kapli nebo v Praze U Salvátora.

Ve volbách v roce 2002 byl zvolen do Poslanecké sněmovny jako nezávislý za stranu Unie svobody – Demokratická unie, respektive za alianci Koalice US-DEU a KDU-ČSL (volební obvod Praha). V letech 2002–2004 byl místopředsedou sněmovního výboru pro sociální politiku a zdravotnictví, v letech 2002–2003 členem výboru pro obranu a bezpečnost. Ve sněmovně setrval do voleb v roce 2006.

O věci veřejné se Karásek nikdy nepřestal zajímat. Byl nositelem titulu Rytíř české kultury, který mu v roce 2017 udělil tehdejší ministr kultury Daniel Herman.